我犯的一个愚蠢的错误:
在求四个圆心组成的四边形的时候，要先把a,b减去2r 而不能直接sqrt(a * a+b * b)/2-sqrt(r * r * 2) 求角度的时候也是
因为中心，圆心和未圆角处理的顶点不在一条线上