RT，现状：

• 开氧，总用时将近 10s，最慢点 778ms，很悬了（比如说我要做个反三角就炸掉了）
• 不开氧，#8~#20 T 飞，并没有在 1.2s 内跑完。

目标：开氧近 500ms，不开氧可过。

代码因为实现了部分函数进行封装，较长，放在二楼。