很难绷，四个方向来遍历的都能90

这是第一个

#include <iostream>
#include <queue>
#include <algorithm>
#include<cstring>
using namespace std;
int n, m, x1_, y1_, x2_, y2_;//起点、终点坐标
char dir;//初始方向
bool G[55][55];//图
int ans = -1;//答案
char D[4] = { 'E', 'S', 'W', 'N' }; // 方向，用于判断,服务于st
int st[4][3][2];                  // 四种方向，3种方式，横纵坐标
int cir[4][2] = { {0,0},{1,0},{0,1},{1,1} };//用于判断机器人4个点
int vis[55][55];//走过就别走了
queue<int> x;
queue<int> y;
queue<char> d;//方向
queue<int> cnt;//时间
void bfs()
{
    // 以左上角的点为基。
  
    //  可以保持现状走，也可以改变方向走，无论如何都要走
    //  毕竟走在路上，才能在路上,在这个意义上，方向只会增加时间。
    // 初始化
    x.push(x1_), y.push(y1_), cnt.push(0), d.push(dir);
    vis[x1_][y1_] = 1;
    while (!x.empty())
    {
        int nx, ny, ncnt;
        char nd;
        nx = x.front();
        ny = y.front();
        nd = d.front();
        ncnt = cnt.front();
        x.pop(), y.pop(), d.pop(), cnt.pop();
        //找到
        if (nx == x2_ && ny == y2_)
        {
            if (ans == -1)
                ans = ncnt;
            else
                ans = min(ans, ncnt);
            continue;
        }
		//难绷
        for (int i = 0; i <= 3; i++) {
            for (int j = 0; j < 3; j++) {
                int mx= nx + st[i][j][0], my= ny + st[i][j][1], mcnt=1;
                if (vis[mx][my]||mx<1||my<1||mx>=n||my>=m) {
                    continue;
                }
                //方向不一样，时间++
                if (D[i] != nd) {
                    mcnt++;
                }
                mcnt += ncnt;//时间加上原来的
                //判断合理
                bool is_ = true;
                for (int k = 0; k <= 3; k++) {
                    int nnx = mx + cir[k][0], nny = my+cir[k][1];
                    if (nnx<1 || nny<1 || nnx>n || nny>m || G[nnx][nny]) {
                        is_ = false;
                    }
                }
                //加入
                if (is_) {
                    x.push(mx), y.push(my), d.push(D[i]), cnt.push(mcnt);
                    vis[mx][my] = 1;
                }
                else {
                    break;
                }

            }
        }
    }
}
void init()
{
    memset(vis, 0, sizeof(vis));
    // 'E','S','W','N'
    for (int i = 0; i < 3; i++)
    {
        st[0][i][0] = 0;
        st[0][i][1] = (i + 1);
    }
    for (int i = 0; i < 3; i++)
    {
        st[1][i][0] = (i + 1);
        st[1][i][1] = 0;
    }
    for (int i = 0; i < 3; i++)
    {
        st[2][i][0] = 0;
        st[2][i][1] = -(i + 1);
    }
    for (int i = 0; i < 3; i++)
    {
        st[3][i][0] = -(i + 1);
        st[3][i][1] = 0;
    }
}

int main()
{
    init();
    cin >> n >> m;
    for (int i = 1; i <= n; i++)
    {
        for (int j = 1; j <= m; j++)
        {
            cin >> G[i][j];
        }
    }
    cin >> x1_ >> y1_ >> x2_ >> y2_ >> dir;

    bfs();
    cout << ans << endl;
    return 0;
}

第二个在第一个的基础上加上了

                //方向不一样，时间++
                if (D[i] != nd) {
                    mcnt++;
                    //东 EE，南 SS，西 WW，北 NN
                    if (D[i] == 'E' && nd == 'W')mcnt++;
                    if (D[i] == 'W' && nd == 'E')mcnt++;
                    if (D[i] == 'N' && nd == 'S')mcnt++;
                    if (D[i] == 'S' && nd == 'N')mcnt++;
                }
                mcnt += ncnt;//时间加上原来的