为啥代码里打问号那块y是负的才是对的？？？

题目说的那个绕中心转指什么啊 卡自转还是卡绕中心转啊？？？ （理论上不加 - 我写的是自转版本

#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;
const int N=1e4+5;
const double Pi=3.141592653589793;
struct node
{
    double x,y;
    bool friend operator < (const node a,const node b)
    {
        return a.y==b.y?a.x<b.x:a.y<b.y;
    }
}p[N<<2];
inline node vec(node a,node b)
{
    node res;
    res.x=b.x-a.x;
    res.y=b.y-a.y;
    return res;
}
inline bool X_mul(node vec1,node vec2)//vec1在vec2 1逆时针 0顺时针
{
    return vec1.x*vec2.y>=vec1.y*vec2.x;
}

inline bool cmp(node a,node b)
{
    return X_mul(vec(p[1],a),vec(p[1],b));
}
inline double dis(node a,node b)
{
    return sqrt((a.x-b.x)*(a.x-b.x)+(a.y-b.y)*(a.y-b.y));
}
node stc[N<<2];
int main()
{
    int n;
    scanf("%d",&n);
    double r,a,b;
    scanf("%lf%lf%lf",&a,&b,&r);
    a=a/2.0-r;
    b=b/2.0-r;
    double len=sqrt(a*a+b*b);
    for(int i=0;i<n;i++)
    {
        double cita,x,y;
        scanf("%lf%lf%lf",&x,&y,&cita);
        p[i*4+1].x=x+len*sin(cita+atan2(b,a));
        p[i*4+1].y=-y+len*cos(cita+atan2(b,a));//？？？？
        p[i*4+2].x=x+len*sin(cita+atan2(b,-a));
        p[i*4+2].y=-y+len*cos(cita+atan2(b,-a));
        p[i*4+3].x=x+len*sin(cita+atan2(-b,a));
        p[i*4+3].y=-y+len*cos(cita+atan2(-b,a));
        p[i*4+4].x=x+len*sin(cita+atan2(-b,-a));
        p[i*4+4].y=-y+len*cos(cita+atan2(-b,-a));
        for(int j=1;j<=4;j++)
        {
            if(p[j+i*4]<p[1])
                swap(p[j+i*4],p[1]);
        }
    }
    n<<=2;
    sort(p+2,p+n+1,cmp);
    //for(int i=1;i<=n;i++)cout<<p[i].x<<" "<<p[i].y<<endl;
    int top=0;
    stc[++top]=p[1];
    for(int i=2;i<=n;i++)
    {
        while(top>1)
        {
            if(X_mul(vec(stc[top],p[i]),vec(stc[top-1],stc[top])))
            {
                --top;
            }
            else
            {
                break;
            }
        }

        stc[++top]=p[i];
    }
    stc[++top]=p[1];
    double ans=0.0;
    for(int i=2;i<=top;i++)
    {
        ans+=dis(stc[i],stc[i-1]);
    cout<<stc[i-1].x<<" "<<stc[i-1].y<<endl;
    }
    ans+=2.0*Pi*r;
    printf("%.2f",ans);
    return 0;
}